伺服行星减速机主要传动结构为：轴承，行星轮，太阳轮，内齿圈。

　　 精密行星减速机的太阳轮、行星架和齿圈三者的轴线同轴，太阳轮位于机构的中心。行星轮内侧与太阳轮啮合，行星轮外侧同齿圈啮合，行星轮通过滚针轴承安装在行星轮轴上，行星轮轴对称固定在行星架上。行星轮除绕行星轮轴自转外，还由行星架带着绕太阳轮公转。通常行星轮有3-6个均匀地布置在太阳轮的四周。太阳轮、齿圈和行星架三者都是可以转动的。如果这三个中间只有一个输入，则没有输出;这三个中间必须有两个输入(或两个速度是确定的)，第三个才有输出。

　　 利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。在用于传递动力与运动的减速机机构中，行星减速机属精密型减速机，减速比可精确到0.1转-0.5转/分钟。精密行星减速机因为结构原因，单级减速比小为3，大一般不超过10，常见减速比为：3/4/5/6/8/10，行星减速机级数一般不超过3，但有部分大减速比定制减速机有4级减速。

　　行星传动结构造就的精密行星减速机具有哪些特点？

　　 一、高速比和高效率。高级传动，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。

　　 二、结构紧凑体积小。由于采用了行星传动原理，输入轴与输入轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小。

　　 三、运转平稳噪声低。齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平稳的机理，使振动和噪声限制在小程度。

　　 四、使用可靠、寿命长。因主要零件采用轴承钢，经淬火处理(HRC58-62)获得高强度，并且部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。