行星减速机之基本传动结构：主要由太阳齿轮、行星齿轮、内齿轮环、阶段齿轮四部分组成。

齿轮主要分为直齿和斜齿。直齿的精度高，斜齿的反转声音偏噪。

行星减速机缺点：

1.加工工艺要求高

2.齿轮精度要求高

3.油脂要求高

4.装配要求高

常用的减速机分类：摆线针轮减速机、齿轮减速机、圆柱齿轮减速机、硬齿面减速机、行星减速机、蜗轮蜗杆减速机、摆线减速机、斜齿轮减速机、堆焊减速机。