1、大型摆线针轮行星传动。针齿不用针齿套，两端不是固装在针齿壳上，而是用滚子轴承支于针齿壳上，在很一般的润滑条件下，也完全可以保证摆线轮与针齿啮合时，只相对滚动而不相对滑动，从根本上防止了大型摆线针轮行星传动出现齿面胶合的危险，并且还可以提高了传动效率。

由于采用了4片摆线轮，其在输入轴上偏心的布置有如下优点。

a.使输入轴上的回转质量满足静平衡、动平衡要求。这给发展大型摆线针轮行星传动，创造了极为有利的条件，它可以避免输入轴受到附加的不平衡动载荷，使传动更加平稳，而且还允许在需要时提高输人轴的转速。

b，在同样的径向尺寸下，只要增加略大于两个转臂轴承宽度的轴向尺寸，即可使传递的功率与转矩提高一倍。

C.输入轴上的回转质量满足了动平衡要求：各片摆线轮中心平面间的轴向间距，不再有严格限制，即对转臂轴承的宽度没有严格限制，这就给按寿命要求选择转臂轴承的型号创造了优越的条件。为在径向尺寸不增大的条件下，也能提高输出机构传递转矩的能力，结构做了如下改进：将输出机构中，各柱销的悬臂端，用附加的均载圆环连接起来，均载环不传递功率，但能使各柱销始终保持正确间隔，起到均载作用。

2、RV摆线针轮行星传动。RV传动是摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动。

RV传动的原理及特点，它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。运动由中心轮1输入，渐开线行星齿轮2与曲柄轴3固连，通过2个（3个）曲柄轴使摆线轮4与输出轴6构成平行四边形机构。针轮5固定。

RV传动的基本特点可概括如下。

（1）传动机构可置于 行星架的两支撑主轴承内侧，可使传动的轴向尺寸大大缩小。

（2）摆线针轮行星机构处于低速级，传动更平稳。转臂轴承个数增加多且内外环滴昂对转速下降，可提高其寿命。

（3）只有设计合理，可以获得很高的运动精度和很小的回差。

（4）输出机构采用了两端支撑的刚性笼型结构，比一般摆线针轮减速器的输出机构刚性大，抗冲击性能高。

（5）传动比范围大，31-171比

（6）传动效率高，0.85-0.92